Идея замены конной тяги у омнибуса или дилижанса двигателем давно занимала умы изобретателей. Полтора века назад на дорогах Англии появился первый паровой омнибус — прообраз автобуса: многоместного пассажирского автомобиля общественного пользования. Например, машины английского конструктора Г. Гернея (1831 год) вмещали 18 человек и развивали скорость 16 км/час. Три таких «паровика» перевезли за год 2666 пассажиров.
В начале XX века паровые двигатели уступили место двигателям внутреннего сгорания. К концу 20-х годов автобусы расстались со сплошными шинами, цепными передачами. На смену кузовам с деревянным каркасом пришли более совершенные цельнометаллические. В Архангельске первый автобус появился в 1907 году. Пятидесятые годы отмечены широким распространением безрамных несущих кузовов, вагонной компоновкой машин. Постоянно повышается их комфортабельность, более удобными становятся сиденья, совершенствуется система вентиляции и отопления. Пневматическая подвеска сделала поездку на автобусе мало отличающейся по удобствам от поездки в легковом автомобиле. На современных моделях автобусов применяются уже независимая подвеска колес, мощные дизельные двигатели в 150—200 л. е., автоматические трансмиссии.
Наряду с самой массовой разновидностью автобусов — городскими, появились междугородные, школьные, туристские, служебные автобусы, маршрутные такси, машины для городских микрорайонов, автобусы для сельской местности.
При создании автобусов для крупных городов проблемой номер один всегда была вместимость машины. Когда нужно перевозить 100—150 человек, приходится удлинять кузов, и тогда! автобус оказывается маломаневренным на узких и кривых улицах, которых немало в старых городах. Конные омнибусы с «империалом» (пассажирской площадкой на крыше) стали образцом для двухэтажных автобусов, которые получили особенно широкое распространение в Англии. Москвичи-старожилы, наверное, помнят двухэтажные троллейбусы ЯТБ-3 и двухэтажные автобусы ДО-54 (ГДР). Недостаточная устойчивость таких машин на скользкой дороге была одной из главных причин их исчезновения.
Увеличивать вместимость городского автобуса за счет его уширения невозможно — международный стандарт допускает максимальную ширину не более 2,5 м. Поэтому при создании современного автобуса для больших городов перешли к сочлененным конструкциям. Такая машина состоит из двух шарнирно соединенных секций, которые «а поворотах перемещаются друг относительно друга, обеспечивая 200-местному автобусу длиной 12—16 м вполне удовлетворительную маневренность. Но даже сочлененные «суперавтобусы» не решают всех проблем перевозки пассажиров в больших городах. Нужны модели и средней вместимости. На определенных маршрутах оправдывают себя малогабаритные машины (их иногда называют ситибусами) и маршрутные такси на базе 10—14-местных микроавтобусов.
Своеобразная разновидность автобусов — школьные. Это относительно тихоходная машина на удлиненном шасси грузовика. В отличие от всех других современных автобусов школьные не имеют вагонной компоновкм, а переняли от грузовиков так называемую капотную компоновку (с выступающим вперед капотом двигателя).
Школьные автобусы получили распространение в США и ряде других стран для перевозки детей, живущих в удаленных от школ районах. Такая машина, следуя по определенному маршруту, перед занятиями собирает школьников, а после уроков развозит их по домам.
Междугородные машины и стоящие близко к ним туристские выделились в самостоятельную разновидность в середине 30-х годов. Они совершают дальние рейсы протяженностью от 100 до 800—1000 км. Их салоны оборудованы креслами авиационного типа с подголовниками и откидными спинками; у каждого места имеются индивидуальное освещение, радиоточка, вентиляция, отопление; под полом кузова размещены вместительные отсеки для багажа. В салоне предусмотрены небольшой гардероб, туалет, установка для кондиционирования воздуха.
Для пассажирского сообщения между деревнями, поселками служат небольшие машины, учитывающие специфику местных условий. Так, в некоторых европейских странах получили распространение грузопассажирские машины, часть объема кузова которых занята сиденьями, а часть — отсеком для багажа или почты.
Для отдаленных сельских районов с проселочными дорогами выпускаются специализированные автобусы повышенной проходимости с большим дорожным просветом и приводом на все колеса.
Появившиеся в 50-х годах микроавтобусы, созданные на базе узлов и агрегатов легковых машин, быстро нашли свою область применения: служебные и экскурсионные поездки, доставка авиапассажиров, работа в качестве маршрутных такси.